关键字：Canopen转Modbus RTU、canopen机器人、视觉采集、

一、 摘要

客户要求是在工厂项目改造中，将六轴机器人控制器与工业照相机进行通讯，机器人控制器协议为canopen，照相采集器协议为Modbus通讯。客户需求是将作为canopen主站的机器人控制器与作为Modbus从站的采集器进行通讯所以选用了我司的canopen转modbus网关。

将网关eds文件导入到canopen主站之中，进行设置后打开网关配置软件

Gateway Configuration Studio

设置网关在canopen一侧的从站站号以及波特率，NXP(恩智浦)半导体IC芯片 与主站设置保持一致即可。

设置网关在modbus一侧的485参数（波特率，数据位停止位校验位等）

设置modbus从站的功能码及所需要的寄存器地址，首先选择功能码

再填写用到的寄存器起始地址及寄存器数量

最后通过以太网口将配置下载进入网关。

总结：

使用canopen（从）转modbus（主）网关可快速将canopen主站设备与modbus从站设备进行连接，并保持高速稳定的持续通信

审核编辑 黄宇

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